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By Wolfgang Banzhaf, Jens Ziegler (auth.), Prof. Dr.-Ing. Friedrich Pfeiffer, Prof. Dr. Holk Cruse (eds.)

Laufen ist eine der genialsten Erfindungen der Natur. Aber erst in neuerer Zeit haben sich Technologien entwickelt, die den erfolgreichen Bau von autonomen Laufmaschinen realistisch erscheinen lassen. Dieses Buch beinhaltet die Ergebnisse des DFG Schwerpunktprogramms SPP1039 "Autonomes Laufen" – entstanden aus einer intensiven Zusammenarbeit einiger der fuhrenden Ingenieure, Biologen und Informatiker auf diesem Gebiet. Es werden technische Realisierungen von Laufmaschinen ebenso prasentiert wie neueste biologische Erkenntnisse, deren Ergebnisse unmittelbar in solche technischen Umsetzungen einflie?en. Dazu gehoren Probleme der topologischen Strukturen des Laufens, der zum Laufen notwendigen Regelungen und Steuerungen und den damit verbundenen Fragen der Sensoren und der Aktoren, die Modellierung der Dynamik sowie die Auslegung und der Bau von zwei-, vier- und sechsbeinigen Laufmaschinen. Eine dazugehorende und professionell umgesetzte DVD gibt einen vergnuglichen Uberblick der Forschungsergebnisse und der dahinter stehenden Probleme. Ihre Inhalte stellen eine gelungene Synthese von Wissenschaft, Asthetik und Unterhaltung dar.

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Dr. Barth, Wien) gez¨ uchtet wird (Zahl der insgesamt in der Studie verwendeten Tiere N=25). Ohne den R¨ uckgriff auf diese Zuchten w¨ are dieses Vorhaben nicht m¨ oglich gewesen. Dar¨ uber hinaus ist es sinnvoll, eine Spezies auszuw¨ ahlen, u ¨ber welche umfangreiche Informationen vor allem auf sinnesphysiologischem Gebiet vorliegen [1]. Spinnen zeigen allgemein ein nahezu isometrisches Wachstum – ¨andern also ihre Proportionen kaum – und die ausgew¨ ahlten Tiere wachsen von einigen mm großen frisch geschl¨ upften Tieren auf eine betr¨ achtliche Spannweite von ca.

5. Der humanoide Miniaturroboter Zorc im Robotersimulationssystem SIGEL und in der Realit¨ at. Es wird auf beiden Robotern das identische Kontrollprogramm ausgef¨ uhrt. Es wurde eine spezielle Fitnessfunktion entwickelt, die es erlaubt, aus SIGEL heraus einen externen Roboter zu steuern. Die auf dem realen Roboter aus- 14 Wolfgang Banzhaf und Jens Ziegler gef¨ uhrten Programme werden manuell bewertet, wobei ¨ asthetische Eindr¨ ucke als Bewertungsgrundlage ausdr¨ ucklich erw¨ unscht waren. Ein Beispiel f¨ ur die Beeinflussung der Modellierung (Phase I) durch Ergebnisse aus Phase II (Abb.

Eine korrigierende Wirkung der Muskulatur wird in diesen Spr¨ ungen ausgeschlossen. Es wird deutlich, dass bei gegebener Aktivierung der prosomalen Druckpumpe nur eine bestimmte Ausgangsstellung zur maximalen Sprungweite f¨ uhrt. Diese 36 Reinhard Blickhan, Sergei Petkun, Tom Weihmann, Michael Karner Ausgangsstellung entspricht etwa der bei vorbereiteten Spr¨ ungen (s. ) eingenommenen Position (Abb. 11). Ein Vergleich der Kinematik der Hauptgelenke belegt, dass das Tibia-Metatarsus-Gelenk entsprechend den experimentellen Befunden zun¨ achst gebeugt und dann gestreckt wird.

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